在氬弧焊機器人作業中，要求焊槍跟蹤工件焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運動過程中速度的穩定性和軌道精度是兩項重要的指標。一般情況下，焊接速度可取5～50mm／s，軌道精度可取±0·2～0·5mm。由于焊槍的姿態對焊縫質量也有一定的影響，因此希望在根蹤焊道的同時，焊槍姿態的可調范圍盡量大，還有其它一些性能要求，如擺動功能、焊接傳感器（起始點檢測、焊縫跟蹤）的接口功能、焊槍防碰功能等。

推土機中，焊接件結構復雜，焊縫多，裝夾是個很大的難題。我們在變位機的選擇上一般不考慮市場上常規化的標準形式的變位機，而是針對我們山推工件的結構特點，對變位機的結構形式進行改進和創新。在焊接變位機的選擇上遵從以下原則：①不遮擋焊縫。②裝夾快捷、方便。③工人操作方便。④安全性好。變位機的選擇的難點就是裝夾，首先裝夾的時間要盡量縮短，讓裝夾時間占整個操作時間的比例盡量小，這個比例越小，工人就越愿意使用變位機。

氬弧焊機器人具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。鋁焊機價格為了適應不同的用途，機器人個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。機器人硬件部分采用的是柔性控制，將PLC和觸摸屏完 美結合之后，新型鋁焊機就能實現控制的自動化、遠程，化從而有效的達到高精度的控制效果。由于機器人針對不同規格，不同形狀的產品，它的控制方式也是不同的，因此要注意從各方面使硬件部分達到更佳。

那么在編程技巧上有哪些注意點呢？1、及時插入清槍程序?？煞乐购附语w濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保牢靠引弧、減少焊接飛濺。2、焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。3、選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。4、優化激光焊接機焊接參數。為了獲得準確的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。5、合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。