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智能焊接機器人廠家以焊接難度較大的立角焊為例，介紹一則焊接機器人在變壓器制造中的應用實例。
為保證焊接強度，油箱在焊接立角焊縫時需要采取由下向上立焊的方法。此方法熔深較大，容易焊透，但熔池底部是個斜面，熔融金屬在重力作用下比較容易下淌。因此，必須采用比平焊稍小的電流，焊槍的擺動頻率應稍快，采用鋸齒形節距較小的擺動方式進行焊接，使熔池小而薄，熔滴過渡采用短路過渡形式。
焊接機器人立角焊如上圖所示，首先要對預設位置點1、焊接起始點2、中間點3、焊接終止點4進行示教并創建程序，必須加入擺焊功能和跟蹤功能。如果示教器中已保存有立角焊程序，僅需對焊接開始、結束點進行示教即可，操作步驟就可大大簡化。
在焊接機器人系統中，可以根據不同的材質、板厚、接頭形式及焊接位置等情況，設定不同的焊接參數。
對變壓器油箱箱沿與箱壁連接處進行立角焊，就會形成一道魚鱗紋均勻、焊縫寬窄一致、不跑偏且沒有接頭的美觀焊縫，手工焊接是很難達到這種效果的。
值得注意的是，在焊接機器人示教過程中，調整好焊槍的傾斜角度很關鍵，如果角度偏差較大，就會出現焊腳不對稱的情況。同時，還要保證焊絲伸出長度足夠，否則焊接飛濺會堵塞槍嘴并造成保護罩過熱。
焊接機器人工作站在實施焊接前，應配備其焊接路徑和焊接參數的計算機軟件系統。該軟件要對焊縫空間的連續軌跡、焊接運動的無碰路徑及焊槍姿態進行規劃設計，并根據焊接工藝來優化焊接參數。
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